1DB에 저장된 다수의 도로 영상으로부터 관심 영역에 대한 표면 특징 표준 벡터를 구하고, 입력 영상의 표면 특징 벡터와 비교하여 도로 영역을 판단하는 도로영역 판단단계; 상기 도로 영역 내에서 차선의 기하학적 정보를 이용하여 차선과 교차점을 검출하고, 소실점을 획득하여 차선 경계선 및 차로를 인식하는 경계선 및 차로 검출단계; 및 차선 경계선의 위치, 각도 및 이동 속도를 산출하여 차선변경 방향, 차선변경 개시시점 및 차선변경 완료시점을 판단하고, 그에 대한 예상시간을 산출하는 차선변경 예상시간 산출단계;를 포함하고, 상기 도로영역 판단단계는, 다수의 도로 영상을 포함하는 DB에서 어느 하나의 특정 영상에서 동일한 거리에 따른 관심 영역을 설정하는 단계; 상기 관심 영역을 다수의 분할 영역으로 나누고, 각각의 분할 영역에 대한 각각의 표면 특징 벡터를 구하는 단계; 각각의 표면 특징 벡터에 대한 평균을 계산하여 상기 관심 영역에 대한 표면 특징 표준 벡터를 구하는 단계; 입력 영상에서 분할 영역의 표면 특징 벡터를 계산하고, 이 영역과 상응하는 거리에 따른 관심 영역 내에 포함된 표면 특징 표준 벡터를 비교하여 도로 영역을 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 영역 및 기하학적 정보를 이용한 차로 인식 방법.