한 쌍의 프레임, 상기 프레임에 각각 설치되어 상기 프레임을 회전시키는 고관절부와 슬관절부, 상기 프레임에
체결되는 하나 이상의 브레이스를 구비하는 외골격;
주행용 모터에 의해 구동되는 바퀴를 구비하는 캐스터워커;
상기 한 쌍의 프레임에 대응하여 한 쌍으로 구성되며 양쪽 끝이 각각 상기 외골격과 상기 캐스터워커에 체결되
는 암;
을 포함하며,
상기 외골격은 상기 암에 설치되어 상기 고관절부에 회전 구동력을 전달하는 고관절부 구동장치와, 상기 슬관절
부에 직접 결합되어 회전 구동력을 전달하는 슬관절부 구동장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및
보행 보조용 로봇.​