움직이는 타겟의 위치를 기준좌표계 상에서 X축, Y축, Z축으로 설정하는 단계; 영상 검출기를 상기 타겟에 대하여 소정의 범위의 각도만큼 회전하여, 상기 타겟에 대하여 촬영된 다각도 X선 촬영 영상 데이터를 획득하는 단계; 및 상기 다각도 X선 촬영 영상 데이터 및 기준좌표계 상에서 상기 타겟의 X축, Y축, Z축간의 상관관계를 이용하여 상기 타겟의 3차원 궤적을 추정하는 단계를 포함하며, 상기 3차원 궤적을 추정하는 단계는, 상기 타겟의 X축 방향의 위치인 TX(ti)를 다음의 수학식을 이용하여 구하는 다각도 X선 촬영 영상 데이터를 이용한 움직이는 타겟의 3차원 궤적 추정방법: TX(ti) = ax·TY(ti) + bx 여기서, ax, bx는 모델 파라미터를, TY(ti)는 시간 ti에 따른 상기 타겟의 Y축 방향의 위치를 나타낸다.